Rotation(회전) Axis 행렬 matrix representation of rotation in cartesian coordinate

rotation(회전)의 초기 p(x,y,z)를 회전 행렬 표시하는 방법이다. 1번 돌렸을 때의 행렬을 알면 몇 번 돌리건 그 행렬 값을 쉽게 구 할 수 있다, 아래의 식을 이용한다.

 

위와 같은 식이 나올 수 있다. 만약 z축이 아니라 다른 축이라면 행렬의 좌표만 바꾸면 된다.